金军的船只共有两千五百多艘，在江上迤逦数十里，相较宋军的一百多艘战船，占据了绝对优势。但他们的船大多都是缴获的，以小船居多，只有中军的五十多条大型船只可以与宋军大船相匹敌。金军水军素质也不如宋军远甚，除了郑庆带领的小部分正规水军精锐，其他多为宋军降卒或者强征来的商船水手。金军一路烧杀抢掠，船队越来越庞大，行动也越来越迟缓。韩世忠早已打探清楚金兵的情况，为了不使敌人警觉，他将手下八千人的主力部队分为三部：前军驻通惠镇，中军驻江湾，后军驻海口，总共准备了百余条战船，一边日夜操练，一边派出探子严密监视敌军动向。等金军回军西撤时，期待已久的机会终于来了，韩世忠立刻集结队伍，直插镇江，果然在江面拦住了对方主力。
宋军旗舰上，鸦雀无声。韩世忠目视前方，高高举起右手，在起伏的船头岿然不动，如同一尊魁梧的铜像，从远古至今一直守护着这条奔腾的大江。由于处于侧逆风，宗弼中军的越走越慢，前锋斜卯阿里和韩常的三百余艘小型战船和中军大船逐渐拉开了距离，率先与宋军前军小船发生了接触。
“冲！”随着韩世忠的右手狠狠挥下，宋军所有大船的帆全部张满，全速前进，集中兵力攻击敌人前锋。韩世忠身后的传令兵手脚麻利的爬上艉楼，用旗帜发出信号。宋军鹤翼阵的两侧是海鳅船、走舸之类快船，中央则是重型的艨艟和楼船。在中军旗号指挥下，两翼快船不再压着速度，开始帆桨并用全速前进，鹤翼阵慢慢的形成一个巨大的圆弧，就像一只张开巨口的怪兽，向排成菱形前进的对手扑过去。
很快，两军在大江中央发生了战斗。起初金军靠着密集的箭雨给宋军造成了不小的伤亡，但宋军的大船已经顺风提起了速度，只要闭着眼撞过去，基本上碰上的小船无不倾覆，而且大船上的宋军居高临下，弓箭对射也大占便宜。金军前锋在损失了二十几艘刀鱼船后，领军军官看出形势不妙，便将队形打散，准备边打边撤，但当他们回过头来才发现，身后的退路已经被宋军两翼包抄的船只截断了！金国水军前锋陷入包围之中，加上指挥混乱，完全发挥不出兵力优势，反而被数量少得多的敌人围着痛打。顷刻间，已经有五十多艘船只倾覆沉没，死伤无数。
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