魏延见四处都是敌军，也是心慌，挥舞手中大刀想要杀出条血路退回阳平关，然而庞德马岱为了给马超报仇，死战不退，况且二人勇猛不在魏延之下，魏延越战身边人越少，正危难之际，听有人厉呼：“文长莫慌，俺黄忠到了！”
一员老将劈涛斩浪般杀进重围，与魏延就往回杀，庞德马岱的人马太多，黄忠魏延杀了一层又围一层，况西凉军骑兵多，马上对马上优势不大。魏延大叫：“老将军，我来护你，你射箭退敌！”
于是魏延往来冲突，带领手下有限的骑兵给黄忠掩护，黄忠趁此机会张弓搭箭箭不虚发，一口气射落十余骑，敌兵包围稍缓。还未喘息，又包围上来。又是一阵厮杀，杀的二人头上身上大汗淋漓，这才后悔追的太过匆忙没有稳扎稳打。只得舍命往外冲。
正在这时，忽听得身后战鼓隆隆，喊杀震天，一员大将银盔银甲素罗袍，手擎一杆龙胆亮银枪，大叫道：“老将军，文长莫慌，俺来也！”
庞德看来将喝问：“你是什么人？”
“某乃常山赵子龙是也！”赵云手中枪如雪点梨花，枪不虚发，一枪一个，带走无数西凉兵，赵云身后上万生力军随后杀来，西凉军马岱庞德抵挡不住，向后退却，赵云身后紧接着关羽又引兵杀来，四员将带着五万余人马一个冲锋就将庞德马岱杀的大败，关羽叫道：“不要歇马，继续追击，直达南郑！”
追击一天一夜，一口气将庞德马岱二人追到南郑，张鲁带杨昂率军迎战接应二将，在城外展开混战，从中午杀至日落，死伤无数，混乱中张飞挑了杨昂，马岱也受了箭伤。张鲁见势头不妙，带众将要败回南郑，城门太小，拥挤不动，只得绕城而走，奔西城败去。关羽命关平周仓带兵取南郑，杨松直接献了南郑城池阎圃不知所踪。关张赵黄四将继续追张鲁从后面掩杀，正所谓兵败如山倒，张鲁人马扔下武器投降的无数，张鲁只带了庞德马岱与一万多军队败到西城，城门禁闭，高悬免战牌，关羽等将四面团团围住。这时张鲁得报定军山米仓山两个屯粮地被诸葛亮率兵夺了杨任被廖化斩了。
庞德马岱急得团团转，主公马超陷在南郑，跟着张鲁来这里做甚。张鲁更生气，你们打败仗把我的城池丢了！两方面就在城里吵了起来，张鲁气得暴跳如雷又不敢发火，这西凉兵这样彪悍，惹急了就把自己杀了也可能。压住心头火，商量着下一步如何打算。
马岱道：“要是如此不如闯出去回奔西凉，等休养一阵，再借韩遂叔父的兵马回来报仇复夺汉中。”
张鲁道：“也只得如此，杨松那背主求荣的恶贼，待我抓住他，定将他碎尸万段！”
西城城墙低矮，易攻难守，关羽也没有下令进攻，毕竟还有一万多敌军在里面。
第二天，诸葛亮率军赶到。关羽率众文武来见诸葛亮，诸葛亮道：“云长，定军山已夺，汉中已是我们的无疑，西城可以围三面，留北门让他们逃命去吧。”
关羽皱眉道：“军师，难道我们要放虎归山吗？”
诸葛亮笑道：“城破张鲁与马岱必走北门投西凉，云长可带人在北面箕谷处设伏，翼德可带人在斜谷处设伏，汉升老将军可在子午谷处设伏，廖化周仓关平带人马猛攻西城，子龙三路接应，张鲁必擒！”
“遵令！”众将领命而去！
张鲁与马岱庞德计议已定，第二天将队伍集合精锐，果然从北门杀出，直奔箕谷而来，后面廖化周仓紧追不舍，庞德催动人马赶快通过箕谷，猛地半地里听到一声号炮响，关羽带人马拦住去路，马岱知道已经归途无望，拼死杀人，专门往人多的地方打，庞德冲关羽不过，指挥人马杀向关羽一人，自己则趁着空爬山而逃。马岱身带箭伤，仍死战不退，张鲁却早就下马投降了关羽，马岱身边军卒都跪倒降了西川。只得纵马奔逃，却被关羽绊马索所获。
关羽将消息传给诸葛亮，诸葛亮将其他路人马攻占汉中其余城，不到一月，汉中皆平。飞报刘备。
这日，刘备带人马来到南郑，问候已毕，刘备方升厅议事。
刘备得了汉中，非常高兴，西川加汉中，土地肥沃，人口众多，进可以图天下，退可以守疆土，这是一块多好的地方啊。刘备看着众文武，心里的兴奋溢于言表。升厅议事大宴文武各有封赏。同时将汉中的情况和刘备说了。刘备听说马超马岱被俘虏，非常高兴，亲自去探望马超。
马超很倒霉，箭伤很严重，根本就跑不掉，眼睁睁的看着西川人马把自己俘虏，马超根本就不用俘虏，让他自己走，他连府门都走不出去。让马超感到意外的，就是刘备来看自己。马超躺在床上，看着自己父亲曾经向自己描述过的刘备，恨的咬牙切齿。
“匹夫刘备，我父马腾如此相信你，接到你的信，我们父子才兴兵伐曹操，你说你一同兴兵打曹操，结果我们在长安损兵折将，父亲马腾也死在军中，你个匹夫却趁机打西川，占便宜，你戏耍了我马家父子，今天落在你手里是天意，我只求速死！不要多说了！”
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