代宗即位后，朝政混乱，藩镇割据，又派人征召李泌出山。此时的李泌已年过四十，道心更坚，却仍心系天下，再次奉召。野史记载，李泌抵达长安后，代宗想封他为宰相，他却坚持只任“翰林学士”，仍穿道服，居宫中书院，不参与朝堂派系之争。当时，吐蕃频繁入侵，长安多次告急，代宗束手无策，李泌提出“联合回纥、南诏，共抗吐蕃”的计策。可回纥与唐朝曾有嫌隙，不愿结盟，李泌便主动请缨，前往回纥营中谈判。
野史中“舌战回纥可汗”的故事流传甚广。李泌抵达回纥营地时，可汗态度傲慢，故意刁难，让他行跪拜之礼。李泌却从容不迫道：“我乃大唐使者，代表天子而来，若可汗想结盟共抗吐蕃，当以礼相待；若不愿，我即刻返回，他日吐蕃灭回纥，大唐亦不会救援。”可汗见他言辞犀利，又深知吐蕃的威胁，便软了态度。李泌趁机晓以利害：“吐蕃占我河西之地，杀我百姓，回纥与大唐唇亡齿寒，结盟后，大唐愿以丝绸、茶叶换取回纥战马，共破吐蕃，收复失地，于双方都有利。”可汗被他说服，当即与李泌盟誓，共同出兵抗击吐蕃。后来，回纥大军果然助唐军击退吐蕃，收复了河西大片土地。
李泌的一生，多次出入朝堂，却始终保持着道家的淡泊与通透。野史记载，他在长安期间，居处简陋，仅有一张床、一张桌、一把古琴，日常饮食只有素食，代宗赏赐的金银财宝，他全部捐给了贫困的书院和百姓。有次，长安发生旱灾，百姓饥馑，李泌便向代宗建议，将皇家园林开放，让百姓耕种，还亲自到园林中查看，教百姓种植耐旱的作物。百姓们感激不已，纷纷称他“李仙人”，说他“既懂谋略，又通仙术”——其实，这不过是他心系民生的务实之举。
德宗即位后，李泌已是三朝元老，德宗对他敬重有加，再次请他出任宰相。这次，李泌没有推辞，却提出了三个条件：“一不杀生，二不贪财，三不结党。”德宗全部应允。野史记载，李泌任宰相期间，始终坚守这三个承诺：他从不主张用兵，尽量以和平方式解决藩镇问题；他清廉自守，家无余财；他举荐官员只看才能，不看派系，其中不少是出身寒门的有识之士。当时，德宗因猜忌功臣，杀了不少名将，李泌多次进谏，劝德宗“疑人不用，用人不疑”，还为被诬陷的将领平反。有次，德宗想削夺郭子仪的兵权，李泌便以“郭子仪功高盖世，若削其兵权，恐寒功臣之心”为由，极力劝阻，最终保住了郭子仪，也稳定了军心。
李泌的道家思想，不仅体现在他的处世之道，更融入了治国理政中。野史记载，他任宰相时，推行“轻徭薄赋”的政策，减轻百姓负担；他主张“与民休息”，反对大兴土木；他还在全国设立“常平仓储”，储存粮食，平抑物价。有次，江南发生水灾，粮食减产，物价暴涨，李泌根据各地上报的灾情，及时调拨常平仓储粮，还下令减免江南赋税，帮助百姓渡过难关。他还曾对德宗说：“治国之道，在于无为而治，君主只需清心寡欲，任用贤能，百姓自然安居乐业。”德宗深以为然，采纳了他的建议，唐朝的国力逐渐复苏，史称“贞元之治”。
野史中，李泌还有不少“奇事”流传。据说，他能预测天气变化，曾多次提前预警旱灾、水灾，让朝廷有时间准备赈灾；他还精通医术，曾为德宗治愈顽疾，所用药方都是自己在山中采药时研究的；他甚至能与鸟兽“对话”，在衡山修道时，常有松鹤相伴，他弹琴时，鹤群会在庭院中起舞。这些传说虽有夸张成分，却反映了百姓对他的爱戴与敬仰，将他视为“仙人”般的存在。
贞元五年（公元789年），李泌病逝，享年六十八岁。德宗闻讯后，悲痛不已，罢朝三日，追赠他为太子太傅，谥号“文忠”。野史记载，李泌临终前，嘱咐家人将他的遗体运回衡山，以道士之礼薄葬，不要立碑，不要陪葬金银财宝，只带那本《隐书》和一把古琴。他还留下遗言：“吾一生三入朝堂，三隐山林，入世为济世，出世为修身，此生足矣。愿陛下清心寡欲，以民为本，大唐必能长治久安。”
后世对李泌的“魅化”，往往聚焦于“仙骨”“奇才”的标签，却忽略了他背后的付出与坚守——有人只看到他运筹帷幄的从容，却忘了他步行千里赴灵武的艰险；有人只赞颂他道家的通透，却忘了他“以天下为己任”的担当；有人模仿他的避世之道，却只学其形，未得其神，因为他们不懂，李泌的隐逸不是逃避责任，而是“功成身退”的智慧；他的谋略不是为了权势，而是“济世安民”的初心。
祛魅之后的李泌，是一个更真实、更立体的形象。他是谋士，以精密的计策平定乱世，辅佐四朝帝王；他是隐士，以道家的淡泊坚守本心，不恋权势；他是智者，在出世与入世之间找到平衡，既懂谋略，又通人性；他也是一个有血有肉的普通人，有对天下的牵挂，有对乱世的无奈，有对修道的执着。他的一生，是道家思想与儒家担当的完美融合，是乱世之中文人风骨与谋士智慧的生动写照。
如今，在衡山的李泌故居、长安的贞元堂等地，仍能看到纪念他的遗迹；他的《隐书》虽已失传，但其“济世安民”的思想与“功成身退”的智慧，却影响了后世无数文人志士。人们记得的，或许是他“四朝帝师”的名号，是他的谋略功绩，但更值得铭记的，是他“入世为济世，出世为修身”的初心，是他在乱世中坚守的通透与担当。李泌用一生证明，真正的智者，既能运筹帷幄平定天下，也能淡泊名利归隐山林；既能在朝堂上坚守本心，也能在乱世中守护民生——这，才是李泌留给后世最宝贵的遗产。
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