《易·系辞上》:“是故天生神物，圣人则之;天地变化，圣人故之;天垂象见吉凶，圣人象之;河出《图》，洛出《书》，圣人则之。”孔子相信河图、洛易的存在，并以二者作为圣人作《易》的四条依据之一。
九宫对河图，洛书的图形，文献一直保存至今。河图实际是一到十排列而成，五和十构成中宫，奇数为阳，白色，代表天数，生数;偶数为阴，为黑，代表地数，成数。洛书实际是九宫，即一到九排列而成，横，竖，斜三个数相加和都是十五。河图、洛书形式不同，本质相同，都表示历法和卜筮，四面八方，四时八节，八卦，九宫及五位统一的体系。十月太阳历与《河图》有相通之处，原因在于它们有同样的源头。
《尚书·顾命》:“大玉，夷玉，天球，河图，在东序。”孔传认为河图即八卦。有文献说伏羲时龙马负图出于河，也有尧，禹受图的说法。《竹书纪年》轩辕“五十年秋七月庚申，凤鸟至，帝祭于洛水”沈约注:“龙图出河，龟书出洛......”风后受图的说法流传很广。
有人以为龙马为东方七宿的龙与天马四，与《山海经》中的“马身而龙首”相符。后来相传，成为“帝王受命之瑞“。
汉代认为洛书即《洪范》九畴。“天兴禹洛出书，神龟负文而出，列于背，有数至于九，禹遂因而第之以成九类常道。”《汉书.五行志上》认为《尚书.洪范》中从“初一曰五行”到“长用六极”是《洛书》本文。《易纬.乾凿度》所说太乙行九宫之法，成为后世术士所用的洛书。太乙即太一，所行九宫为:中央招摇，北宫叶蛰，东北天留，东宫仓门，东南阴洛。南宫上天，西南玄委，西宫仓果，西北新洛。太一移宫的日期为冬至，立春，春分，立夏，夏至，立秋，秋分，立冬八节。八节又与八风相应。八卦的八个方位加上中央就是九宫。八卦的方位与八节对应，从日运行方位和斗柄指向均可得到证明。
以后天八卦为例，震为东，代表春分;巽为东南，代表立夏;离为南，代表夏至;坤为西南，代表立秋;兑为西，代表秋分;乾为西北，代表立冬;坎为北，代表冬至;艮为东北，代表立春。后天八卦由周文王定，那以前的先天八卦则是:震东北立春，离东春分，兑东南立夏，乾南夏至，巽西南立秋，坎西秋分，艮西北立冬，坤北冬至。
关于河图洛书起源的学说。古今认识不一。传统一般认为“河出图，洛出书“，《周易·系辞上》:“河出图，洛出书，圣人则之。”《礼记·礼运》:“河出马图”。先秦也有持否定观点。
《尚书·顾命》孔安国传:“伏羲王天下，龙马出河，遂则其以画八卦，谓之河图。”《礼含文嘉》:“伏羲德合天下，天应以鸟兽文章，地应以河图洛书，乃则之以作《易》。“《汉书·五行志》:“刘歆以为伏羲氏继天而王，受河图，则而图之，八卦是也。”
《竹书纪年》:“黄帝五十年秋七月，庚申，凤鸟至，帝祭于洛水。”注:“龙图出河，龟书出洛，赤文篆字，以授轩辕。“《路史·黄帝纪》:“黄帝有熊氏，河龙图发，洛龟书成……乃重坤以为首，所谓《归藏易》也。故曰归藏氏。”
《宋书·符瑞志》:“帝在位七十年，修坛于河、洛，新闻社舜等升首山遵河渚，乃省龙马衔甲赤文，绿龟临坛而止，吐甲图而去。甲似龟，背广九尺，其图以白玉为检，赤玉为字，泥以黄金，约以专绳。”
《宋书·符瑞志》:“舜设坛于河，黄龙负图，图长三十三尺，广九尺，出于坛畔，赤文绿错。”
《竹书纪年》:“帝禹夏后氏。”陈注:“当尧之时，禹观于河，有长人，白面鱼身，出曰:吾河精也。呼禹曰:文命治水。言讫授禹河图，言治水事……洛书龟书是为洪范。”《汉书·五行志》:“刘歆以为，禹治洪水，赐洛书，法而陈之，九畴是也。”
《宋书·符瑞志》:“汤东至洛，观尧坛，有黑龟，并赤文成字。”
然河图、洛书究为何物，宋以前古籍文献一直未载，至宋陈抟始将失佚两千多年的河图、洛书及先天图、太极图传于后世。对此历代均有争议。围绕其来源，后世还有以下观点:来源于道家炼丹养生术。来源于对天河即银河星象的观测。来源于对古气候、方位的观测。来源于北斗斗柄指向及由此而产生的古代历法。洛书起源彗星的气体尾巴轨迹。河图数导源于《周易·系辞》“天地之数”，洛书亦导源于《周易》，以上诸说尚属一家之言，均未得到公认。
相传在伏羲氏时，伏羲氏教民“结绳为网以渔”，养蓄家畜，促进了生产的发展，改善了人们的生存生活条件。因此，祥瑞迭兴，天授神物。有一种龙背马身的神兽，生有双翼，高八尺五寸，身披龙鳞，凌波踏水，如履平地，背负图点，由黄河进入图河，游弋于图河之中。人们称之为龙马。这就是后人常说的“龙马负图”。伏羲氏见后，依照龙马背上的图点，画出了图样。接着，又有神龟负书从洛水出现。伏羲氏得到这种天赐的用符号表示的图书，遂据以画成了八卦。这就是《易·系辞上篇》记载的，“河出图，洛出书，圣人则之”。即伏羲氏“作八卦，以通神明之德，以类万物之情”。故后人在伏羲氏龙马负图处修建了负图寺。以纪念伏羲氏开拓文明的功绩。
唐尧时，尧带领众酋长东游于洛水。在太阳偏西时，偶然把玉璧沉入洛水，忽见洛水上光芒四起，有灵龟出而复隐。于是，尧便在洛水边修了一个祭坛，选择吉日良辰郑重其事的将璧玉沉入河底。稍倾，河底便光芒四射，接着又飞起一团云雾，在云雾中有喷气吐水之声。一阵大风过后，云开雾散，风平浪静，水上漂过一个大龟壳，广袤九尺，绿色赤文。壳上平坦处纹理清晰，上有列星之分、七政之度，并记录着各代帝王兴亡之数。此后，易理文字便在人间传开。这就是传说的“灵龟”。
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