周朝的公爵只封给前朝的后裔，而周公之国鲁国只是侯爵国（鲁周公本人由于是三公之一也可称“公”，但仅限其本人，而不世袭。）
之所以是这样是因为按照周朝的礼法，前朝后裔宋公、虢公、虞公等像周天子行宾礼，而齐侯、徐侯、黄侯等行臣礼。
在实际上周朝与宋国等仍是君臣关系，正所谓“普天之下莫非王土，率土之滨莫非王臣”。
按照周朝的封地制度“公侯方百里，伯七十里，子男五十里”，从封地来说其实周朝是延续夏商的三等爵位，不过将第一级在封给宋国、虢国等时予以了特殊的“宾礼”地位明显优于其它侯国。所以在本质上周朝公爵和侯爵可以视为一级，只不过公爵的地位和待遇优越一些，正如在现代社会中相同等级的官员中有排名前后的划分。
秦、汉朝的二十等爵制内无公爵，只有汉末有魏公曹操，以后魏晋置五等爵，有郡公、县公，隋唐宋有国公?、开国郡公?、开国县公等，明朝有国公爵，清朝有公爵。
欧洲国家贵族爵位中，从最低级贵族爵位以上的第五级一般在中文里译作“公爵”，在王或亲王之下，在侯爵之上，是爵位中最高一级。
欧洲诸国近代的“公爵”称号比较统一，大多可以归为三类：从拉丁文dux衍生出的爵位名（例如法语Duc和英语Duke'），此词源原义是“领袖”；与德语Herzog同源的称号，词源是日耳曼语，“领军”的意思；此外部分斯拉夫国家有Voivode（或类似）称号，是相似的“战士领袖”的意思，一般欧洲国王死后大部分是近亲的伯爵即位。
三组称号都源自于对于军队首领的称号。在古罗马时代，由日耳曼或凯尔特蛮族出身而作为雇佣军为罗马军队所用的将帅，由于没有正式的罗马军衔而统称为Dux，也因此Dux被认为等同于日尔曼人旧有的军事领袖称号，Herzog。
罗马帝国灭亡之后，各部族的军事领袖成为欧洲各独立小国的国君，其中许多就以Dux或Herzog（或相似的当地名称）为称号。
直到近代，意大利和德国统一之前的很多小国都以此为称号，为与拥有相似称号而不是国君的贵族有所区别，中文一般称作“大公”，欧洲现存的独立大公国是卢森堡和安道尔公国。
历史上的其它大公国经过合并和并吞，逐渐演变成了由国王授予的爵位。
在欧洲各国，公爵都是最高爵位之一，在一些国家公爵以上还有亲王，另一些国家的公爵级别比亲王要高。
欧洲公爵是很高的爵位，不过封建社会晚期，俄罗斯等国家公爵变得相当普遍。
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