陈国的大夫辕涛涂听说了撤军的命令，就和郑国的大夫申侯商量说：“如果军队取道陈国和郑国回国，那么粮食、衣物和鞋子等物资的消耗将会非常巨大，国家必定会因此疲惫不堪。不如沿着东海的道路回国，让徐国和莒国承担供应的辛苦，我们两个国家才能稍微得到喘息。”申侯说：“好主意，你说得对。”辕涛涂向齐桓公说：“您曾经北伐过戎狄，南伐过楚国，如果您派遣诸侯的士兵来观察东夷的情况，东方的诸侯肯定会害怕您的威势，不敢不来朝见您。”齐桓公说：“大夫的话很有道理。”过了一会儿，申侯请求见面，齐桓公就把他召进来了。申侯走进来说：“臣听说军队不能超时出征，以免过度劳民。现在已经是从春天到夏天了，还有霜露、风雨，军队的力气已经消耗殆尽了。如果沿着陈、郑走的话，需要的粮食和物资，已经超过了我们的国库负担。如果从东方出发，如果东夷阻挡道路，我们恐怕无法承受战争的代价，那我们应该怎么办呢？辕涛涂只是在考虑自己国家的利益，这并不是一个好主意。请您好好考虑一下！”桓公说：“如果没有您的提醒，我差点就误了大事！”于是下令将辕涛涂抓起来交给军队，让郑伯把虎牢这片土地，作为赏赐给申侯的功劳。因此让申侯扩大了他的城邑，成为南北的屏障。郑伯虽然遵从命令，但从此心中就有了不满。陈侯派人送来贿赂，多次请求宽恕，桓公才赦免了辕涛涂。诸侯们都回到了自己的国家。桓公因为管仲的功劳很大，所以就剥夺了大夫伯氏的骈邑三百户，用来增加管仲的封地。
楚国国王看到其他诸侯的军队都撤退了，他不想向齐国贡献包茅。但是屈完说：“我们不能失信于齐国！而且，楚国已经远离了周朝，所以我们让齐国得到了这个特权，使得他们对我们更加看重。如果我们利用这个特权来与周朝保持联系，那么我们和齐国可以同舟共济。”楚国国王问道：“那么另外两位国王怎么办？”屈完回答说：“我们不需要按照爵位来称呼他们，只需要称呼他们为远方的臣子就可以了。”楚国国王同意了他的建议。之后，屈完被派为使者，带着十车包茅和金银财宝，向天子献上了贡品。周朝的惠王非常高兴，说：“楚国已经很久没有履行职责了。现在他们这么顺从了，难道不是先王的灵感吗？”于是他向文武庙里的神明通告这个好消息，并且把祭肉赐给了楚国。他对屈完说：“你要守卫好南方，不要侵犯中原！”屈完拜谢之后便离开了。
屈完离开后，齐桓公派遣隰朋前去，向周惠王表示服从楚国的消息。周惠王非常礼遇隰朋。隰朋请求见周朝的世子，但惠王却露出不高兴的表情。于是，他派遣次子和世子郑一同前来接见。隰朋微微地观察着惠王的神情，感觉他好像有着无所适从的样子。隰朋从周国回来后，对齐桓公说：“周国快要乱起来了！”齐桓公问：“为什么这么说？”隰朋说：“周朝的君王长子名字叫做郑，是先皇后姜氏所生，并且已经正式担任东宫的职位。姜后过世后，周朝的次妃陈妫得到了很高的宠爱，成为了继后，并且生下了一个儿子叫做带。带善于巴结周王，周王非常喜欢他，甚至称呼他为太叔。因此，他想要废除世子的身份，而立带为太子。我看到周惠王的神情有些慌乱，肯定是这件事情在他的心中占据了很大的位置。我担心这件事情会像《小弁》那样重演！作为盟主的您，一定要考虑到这件事情。”齐桓公于是召见管仲商议此事。管仲说：“我有一个办法，可以稳定周王室。”齐桓公问道：“仲父的计策是什么呢？”管仲回答道：“周朝的世子岌岌可危，他的支持者非常孤立。现在您可以写信给周王，告诉他：‘诸侯都想要见世子，请让世子出来会见各位诸侯。’等到世子出现在大庭广众之下，他的地位就已经确定了，君臣之间的关系也就确定下来了。即使周王想要废除世子的身份，也会很难实现了。”齐桓公听了管仲的建议后，觉得非常好。于是他向各个诸侯发出通告，明年夏天在首止会见。之后，他又派遣隰朋去向周王传达消息：“各位诸侯都想要见世子，以表达对君王的尊敬。”周惠王原本不想让他的儿子出去会见诸侯，但是齐国的实力强大，而且这个请求名正言顺，他很难拒绝。于是，隰朋回来报告了这个消息。
到了第二年的春天，齐桓公派遣陈敬仲先去首止，建造宫殿等待世子的到来。到了夏天的五月，齐国、宋国、鲁国、陈国、卫国、郑国、许国和曹国的八个诸侯国一起来到首止。周朝的世子郑也到了，停在行宫中。齐桓公带领各位诸侯共同起居，而世子郑则一再表示谦让，想要按照宾主之间的礼仪来相见。齐桓公说：“我们这些小小的臣子，能够在这样的宫殿里，见到世子就像见到了国王一样，敢不跪拜！”而世子郑回答说：“诸位大人请不要这样了。”那天晚上，世子郑派人请齐桓公到行宫中，告诉他太叔带谋图篡位的事情。桓公说：“我会和众臣一起立下盟誓，共同支持世子，世子不必担心！”世子郑非常感激，于是留在行宫中。各个诸侯也不敢回国，各自在馆舍中轮流进献酒食，为随同过来的人们犒劳。世子郑担心让各个国家过于劳累，于是想要辞别他们，回到周朝的京城去。桓公说：“我愿意和世子多留一会儿，是为了让天子知道我们爱戴世子，不忍心与他分别，以此来阻止他们的邪恶计划。现在正是夏天最热的时候，我们稍微等待秋天凉爽一些，再护送世子回朝。”于是提前选定了盟誓的日期，定在秋天八月的吉祥之日。
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