月余后（前685年春季），公孙无知亦被国人所杀。公子纠及公子小白各自从鲁国及莒国返国。小白先至即位，是为齐桓公。
鲁庄公为护送公子纠回国，与齐军战于干时而大败，仅以身免。齐国随后计划再进攻鲁国。
周庄王十四年（公元前684）初，齐国军队进攻鲁国。鲁庄公暂时避开齐军锋芒，撤退到有利于反攻的地方——长勺。
由于干时战争的胜利，鲍叔牙以下将士都轻视鲁军，认为不堪一击，于是发起声势汹涌的攻击。
鲁庄公见齐军攻击鲁军阵地，就要擂鼓下达应战的命令，随行督战的鲁人曹刿劝阻说：“齐兵势锐，我军出击正合敌人心愿，胜利没有把握，‘宜静以待’，不能出击。”
庄公遂令鲁军固守阵地，只令弓弩手射击，以稳住阵势。齐军没有厮杀到对手，又冲不进鲁军阵地，反而受到鲁军弓弩猛射而无法前进，只得向后撤退。
经过稍事休整，鲍叔牙又下令展开第二次攻击，曹刿劝庄公仍然不要出击，继续固守阵地。齐军攻势虽猛，但仍攻不进阵内，士气不免疲惫，再退回到原阵地。
齐军两次进攻，鲁军都没有应战，鲍叔牙和齐军将领都认为鲁军怯于应战，决定再次发动进攻。于是，齐军声势浩大的第三次进攻迅即出现于鲁军面前。
曹刿看到这次齐军来势虽猛，但势头没有上两次大，认为出击时机已到，立即向庄公提出反击齐军的建议。庄公亲自擂起战鼓，发出攻击命令，随后鲁军获得了决定性的胜利。
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