他便和所征召的三十人一同西行来到都城，他们和皇帝左右有学问的侍从以及叔孙通的弟子一百多人，在郊外拉起绳子表示施礼的处所，立上茅草代表位次的尊卑进行演练。演习了一个多月，叔孙通说：“皇帝可以前来视察一下。”皇帝视察后，让他们向自己行礼，然后说：“我能做到这些。”于是命令群臣都来学习，这时正巧是十月，能进行岁首朝会的实际排练。
汉高帝七年（前200），长乐宫已经建成，各诸侯王及朝廷群臣都来朝拜皇帝参加岁首大典。仪式是：先在天刚亮时，谒者开始主持礼仪，引导着诸侯群臣、文武百官依次进入殿门，廷中排列着战车、骑兵、步兵和宫廷侍卫军士，摆设着各种兵器，树立着各式旗帜。谒者传呼“小步快走”。于是所有官员各入其位，大殿下面郎中官员站在台阶两侧，台阶上有几百人。凡是功臣、列侯、各级将军军官都按次序排列在西边，面向东；凡文职官员从丞相起依次排列在东边，面向西。大行令安排的九个礼宾官，从上到下地传呼。于是皇帝乘坐“龙辇”从寝宫出来，百官举起旗帜传呼警备，然后引导着诸侯王以下至六百石以上的各级官员依次毕恭毕敬地向皇帝施礼道贺。诸侯王以下的所有官员没有一个不因这威严仪式而惊惧肃敬的。等到仪式完毕，再摆设酒宴大礼。诸侯百官等坐在大殿上都敛声屏气地低着头，按照尊卑次序站起来向皇帝祝颂敬酒。斟酒九巡，谒者宣布“宴会结束”。最后监察官员执行礼仪法规，找出那些不符合礼仪规定的人把他们带走。从朝见到宴会的全部过程，没有一个敢大声说话和行动失当的人。大典之后，高帝非常得意地说：“我今天才知道当皇帝的尊贵啊。”于是授给叔孙通太常的官职，赏赐黄金五百斤。
叔孙通趁机进言说：“各位弟子儒生跟随我时间很久了，跟我一起制定朝廷仪礼，希望陛下授给他们官职。”高帝让他们都做了郎官。叔孙通出宫后，把五百斤黄金，都分赠给各个儒生了。这些儒生都高兴地说：“叔孙先生真是大圣人，通晓当代的紧要事务。”
汉高帝九年（前198），高帝调叔孙通任太子太傅。汉高帝十二年（前195），高帝打算让赵王刘如意代替太子，叔孙通向皇帝进谏规劝道：“从前，晋献公因为宠幸骊姬的缘故废掉太子申生，改立奚齐，使晋国大乱几十年，被天下人耻笑。秦始皇因为不早早确定扶苏当太子，让赵高能够用欺诈伎俩立了胡亥，结果自取灭亡，这是陛下亲眼见到的事实。现在太子仁义忠孝，是天下人都知道的；吕后与陛下同经艰难困苦，同吃粗茶淡饭，是患难与共的夫妻怎么可以背弃她呢！陛下一定要废掉嫡长子而扶立小儿子，我宁愿先受一死，让我的一腔鲜血染红大地。”高帝说：“先生算了吧，我只不过是随便说说罢了。”叔孙通说：“太子是天下的根基，根一动摇，天下就会震动，怎么能拿天下的根基之事作为戏言来说呢？”高帝说：“我听从您的意见。”等到皇帝设置酒宴款待宾客时，看到张良招来的四位年长高士都随从太子进宫拜见，皇帝于是再没有更换太子的想法了。
汉高帝去世，孝惠帝即位，就对叔孙先生说：“先帝陵园和宗庙的仪礼，群臣都不熟悉。”于是调任他为太常，制定宗庙的仪礼法规。此后又陆续地制定了汉朝诸多仪礼制度，这些都是叔孙通任太常时论定着录下来的。
汉孝惠帝要到东边的长乐宫去朝拜吕太后，还常有小的谒见，每次出行都要开路清道，禁止通行很是烦扰别人，于是就修建了阁道，正好建在未央宫武库的南面。叔孙通向孝惠帝报告请示工作，趁机请求跟皇帝密谈：“陛下怎么能擅自把天桥修建在每月从高寝送衣冠出游到高庙的通道上面呢？高帝庙是汉朝始祖的宗庙，怎么能让后代子孙凌驾于宗庙通道的上空行走呢？”孝惠帝听了大为惊恐，说：“赶快拆毁它。”叔孙先生说：“做君主的不能有错误的举动。现在已经建成了，百姓全知道这件事，如果又要毁掉这座天桥，那就是显露出您有错误的举动。希望陛下在渭水北面另立一座原样的的祠庙，把高帝衣冠在每月出游时送到那里，进一步扩大、增加宗庙，这是大孝的根本措施。”皇帝就下诏令让有关官吏另立一座祠庙。这座另立的祠庙建造起来，是因为阁道的缘故。
孝惠帝曾在春天到离宫出游，叔孙先生说：“古的时候有春天给宗庙进献樱桃果的仪礼，现在正当樱桃成熟的季节，可以进献，希望陛下出游时，顺便采些樱桃来献给宗庙。”皇帝答应办这件事。以后进献各种果品的仪礼就是由此兴盛起来的。
太史公说：有道是“价值千金的皮裘衣，不是一只狐狸的腋皮；楼台亭榭的椽子，不是一棵树上的枝条；夏、商、周三代的当时业绩，也不是一个贤士的才智”。确实如此呀！高祖从低微的平民起事，平定了天下，谋划大计，用兵作战，可以说极尽能事了。然而刘敬摘下拉车的横木去见皇帝一次进言，便建立了万代相传的稳固大业，才能智慧怎么能会少数人专有呀！叔孙通善于看风使舵，度量事务，制定礼仪法规或取或舍，进与退都随时世的变化，最终成了汉代儒家的宗师。“最正直的好似弯曲，事理本来就是曲折向前的”，大概说的就是这类事情吧？
大厦依靠众多的支柱，一件皮衣不是一只狐狸的皮毛所能做成。刘敬摘下拉车的横木向皇帝进言。皇帝开始尊贵，乘车西行到关中建都。叔孙通向皇帝进谏规劝安定了太子，刘敬献计策与匈奴和亲。刘敬与叔孙通，他们的功业是可以记载。
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