侯健此时已是黄文炳家的裁缝，他对黄文炳的所作所为极为不满，心中早有反抗之意。
薛永见到侯健，低声说道：“侯健，可还记得为师？如今你家主人黄文炳陷害我梁山大哥，你可愿助我一臂之力？”
侯健毫不犹豫地回答：“师父，我早想脱离这黄文炳的掌控，定当全力相助。”
在那个漆黑如墨的夜晚，薛永与侯健悄悄地潜入了黄家。侯健凭借着对黄家地形的了如指掌，带领薛永避开了巡逻的家丁，如鬼魅般来到了黄文炳存放财物和机密文件的房间。
薛永小心翼翼地守在门口，犹如一尊雕塑，警惕地注视着四周的动静。侯健则在房间内迅速地翻找着有用的东西，他的双手如灵动的飞燕，很快便找到了黄文炳与蔡得章往来的信件，他兴奋地对薛永说：“师父，找到了，这些信件定能让黄文炳原形毕露。”
薛永点头道：“好，我们赶紧离开。”
就在他们准备离开之时，突然听到一阵轻微的脚步声。薛永心中一惊，他握紧手中的长枪，准备迎敌。只见几个家丁手持灯笼，朝着他们的方向走来。
薛永当机立断，他大喝一声，如雷鸣般从阴影中冲了出来，长枪如闪电般刺向为首的家丁。
家丁们被这突如其来的攻击吓得魂飞魄散，纷纷慌乱地四处逃窜。薛永与侯健趁机在黄家放起了火，火势迅速蔓延开来，整个黄家瞬间陷入一片火海之中。他们趁着混乱，成功地逃离了无为军，回到了梁山众人的身边。
回到梁山后，薛永正式加入了梁山起义军。梁山，这座位于水泊之中的山寨，成为了他新的归宿。这里聚集着来自五湖四海的英雄豪杰，他们个个身怀绝技，心怀壮志。薛永深知，自己在此处将有机会施展自己的才华，为了心中的理想而拼搏奋斗。
在梁山的日子里，薛永与兄弟们相处和睦，亲如一家。他积极参与山寨的各项建设和军事训练，他的武艺也在与兄弟们的切磋中不断精进。
与陶宗旺一同监筑城垣雁台时，他总是不辞辛劳，亲力亲为。他挥舞着手中的工具，汗水湿透了他的衣衫，却浑然不觉，脸上始终洋溢着坚定的笑容。
一旁的陶宗旺打趣道：“薛兄，你这般卖力，可是想把这雁台筑成铜墙铁壁啊？”
薛永笑道：“陶兄，这山寨的安全关乎兄弟们的生死，自然要用心。”
宋江接掌梁山后，薛永坐镇忠义堂周围后军寨第七位。在梁山排座次时，他排第八十四位，担任步军将校。尽管他的排名并不靠前，但他从未有过丝毫的怨言。他深知，梁山是一个讲究义气和实力的地方，每个人都有自己的职责与使命。他甘愿在自己的岗位上，默默为梁山的发展贡献自己的力量。
两赢童贯时，薛永把守九宫八卦阵中央阵北门。他身披战甲，威风凛凛，手持长枪，目光如炬，紧紧地盯着前方的敌人。
当童贯的大军如潮水般涌来时，他毫无惧色，指挥若定，率领兄弟们奋勇抵抗。他的长枪在阵中如蛟龙出海，一次次击退敌人的进攻。他深知，自己肩负着梁山的荣誉与兄弟们的信任，绝不能有丝毫的退缩。
战斗间隙，他鼓舞身边的兄弟道：“兄弟们，莫要胆怯，我们梁山好汉岂会怕这朝廷的乌合之众。”
三败高俅时，薛永随水军作战。在那波涛汹涌的江面上，战船如箭般穿梭，喊杀声震天动地。
薛永站在船头，迎着凛冽的江风，他的心中充满了斗志。当看到颍州汝南节度使梅展的战船靠近时，他看准时机，大喝一声：“今日便是你的死期！”如苍鹰扑兔般飞身跃向敌船。
他的长枪如毒蛇般刺向梅展，梅展急忙举刀抵挡。两人在船上展开了一场惊心动魄的近身搏斗。薛永施展出自己的浑身解数，长枪舞得密不透风。经过一番苦战，他一枪搠伤梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
这场战斗，让他在梁山军中的威望更上一层楼，兄弟们对他的敬佩也愈发深厚。
得胜回营后，兄弟们纷纷围上来祝贺，李逵拍着他的肩膀说：“薛永兄弟，你这一战可真是勇猛无比啊！”薛永笑着回应：“都是兄弟们一起的功劳。”
然而，梁山的辉煌并未持续太久。随着朝廷对梁山的招安政策出台，梁山的命运发生了天翻地覆的转变。薛永心中虽对朝廷的腐败与黑暗有着深深的不满，但他也明白，梁山众兄弟不能一直背负着草寇的名声。若能通过招安，为兄弟们谋得一个好前程，让他们能够光明正大地为国家效力，那亦是一条值得尝试的道路。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战。征讨辽国时，他身处异国他乡的战场上，面对陌生的敌人与恶劣的环境，他从未有过丝毫的退缩。冰天雪地之中，他与兄弟们并肩作战，用自己的鲜血与生命扞卫着国家的尊严。他的长枪在寒风中依然舞动得虎虎生风，每一次刺杀都饱含着他对胜利的渴望。
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