大夫管仲得到暴乱发生的消息，连忙带着他的学生——齐襄公的另一个弟弟，也就是公子小白的哥哥公子纠，逃到鲁国去了，因为公子纠的母亲是鲁国人。
公孙无知只当了几个月国君。公元前685年春，他去葵丘游玩。驻守葵丘的大夫雍廪以前曾被他虐待过，见他来到自己的防地游玩，就乘机发动袭击，把他干掉了，然后对齐国的大夫们说：“无知杀襄公而自立，臣把他诛杀了，只要大夫们选立诸公子中合适的人为君，我唯命是从。”
高氏和国氏是齐国世代为卿的两大贵族家族，其中高氏是齐国第八代国君齐文公之后，国氏则不知是齐国哪一代国君之后，反正也是国君之后。公子小白从小就跟高氏家族的高傒成了铁哥们，高傒现在已是齐国的正卿，是由周天子任命的命卿（各诸侯国的正卿都是上卿，所以一般也都是命卿）。因为有这层关系，公孙无知一死，高氏和国氏就立即派人去莒国通知公子小白，赶紧回国即位。
而这时，鲁国也得到了公孙无知被杀的消息，鲁庄公立马派兵护送公子纠回齐国即位。管仲怕公子小白抢先回齐，主动要求带一支军队前往莒国通往齐国的必经之路上截杀小白。
当公子小白的马车从管仲拦截之处经过时，管仲拉弓搭箭，一箭射出，正中小白腰间。不过，却是射在了腰带的带钩上，小白并未受伤。
但小白一点也不小白，聪明得紧，怕管仲再射，立即惨叫一声，倒伏车中，假装已死。于是逃过一劫，抢在他哥哥的前头回到了齐国，立即在高氏、国氏等一众大臣的簇拥下登上君位，他就是春秋史上赫赫有名的齐桓公！
鲁庄公不买账，亲自率军护送表兄弟公子纠入齐。齐国马上出兵拒阻，两国军队在乾时（今山东桓台县南）相遇，鲁军被齐军打得大败，鲁庄公险些成为俘虏，他的专用战车也成了齐国人的战利品，他只得转乘驿站的传车逃回了鲁国。他的驾驶员（车御）秦子和车右梁子为了掩护他逃走，扛着他的帅旗故意逃向别的方向，把齐军引诱过去，最后这两人都成了齐国人的俘虏。
齐桓公打算任命老师鲍叔牙为相，鲍叔牙却说：“国君如果仅仅只是要治理齐国，高傒、叔牙足矣；如欲称霸诸侯，非管夷吾（管仲字夷吾）不可！”
齐桓公惊讶道：“我差点死在他的箭下，还没找他算账呢，怎能任用他？”
鲍叔牙说：“那事怪不得他，当时是各为其主，要论治国的才干，我们一个都不如他！”
管仲此时还陪着公子纠待在鲁国，正在苦思让学生夺取君位的良策呢。鲍叔牙带着齐国的大军杀进了鲁国，派人给鲁庄公送去一封齐桓公的信：“公子纠，是寡人的兄弟，寡人不忍心杀他，请您把他杀了吧。召忽（公子纠的亲信）、管仲是我的仇人，我要得到他们，亲手报复他们，把他们醢（剁成肉酱）了，以快我心。如果不照办，我的军队将包围曲阜。”
鲁庄公很没种，真的把公子纠杀了，召忽绝望自杀，管仲则被鲁国人用囚车装了，交给了齐国人。
鲍叔牙带着管仲回到齐国，一进入齐境就把管仲从囚车里放了出来。当他们来到临淄时，齐桓公已早早地在郊外迎候了！
齐桓公见了管仲，丝毫没追究那一箭之事，而是急切地向他询问富国强兵之道。管仲把他早就成熟于心的治国方略全盘托出，齐桓公大悦，当即就破格任命管仲为相，主持国政。
在齐国，第一代国君太公姜子牙姓姜，吕氏，所以历代齐国国君都是姜姓、吕氏。第二代国君齐丁公，其谥号为“丁”，所以他的后代以丁为氏；齐丁公有一个儿子封地在崔（今山东章丘），他的后代就以崔为氏；第八代国君齐文公有个儿子封地在高邑（一说其名为高），他的后代便以高为氏；后来齐桓公的子孙中又衍生出桓氏、庆氏、东郭氏、卢蒲氏等家族；齐桓公的儿子齐惠公的一个儿子名祁，其后代就以祁为氏，还有一个儿子字子高，其后代也以高为氏，还有一个儿子字子栾，其后代就是栾为氏……总之，国君的儿子中，只要其后代没有灭绝，一般都能繁衍成一个家族的，都会自成一氏。
这个时候，各诸侯国的大夫，基本上都是历代国君的子孙，很少有任用外姓人士为大夫的，但管仲和鲍叔牙，显然不是姜太公家族的人，是外姓人士。他们很有可能连最低一级的贵族——士都不是，只是普通的国人，也许是由于在乡学里学习的成绩比较突出，被提拔为小官吏，后来在工作中因才干被上司赏识，才一级级爬上去，最后破天荒地当上了大夫。不过，他们的大夫，很可能也只是大夫中最低的下大夫。一个普通国人能混到这个地位，也着实不简单了。他们能在齐国担任大夫，说明齐国的干部任用制度确实比其他国家灵活得多，这也是齐国能最早成为第一强国的一个重要原因。
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